伺服状态获取及报错清除案例¶

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：


函数名	功能
connect	连接控制器

伺服状态获取相关接口：


函数名	功能
getPin	获取引脚值
resetServoError	清除指定伺服报错

3.伺服状态获取及报错清除¶

连接控制器

void connect()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    std::string ipAddress = "192.168.54.98";
    uint16_t port = 9995;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
}

通过引脚名“ecat_cnc.0.x.errorcode ”其中x代表伺服的编号

void getErrorcode()
{
    weconcnc::CProxyIO *proxyIO = weconcnc::CProxyIO::getInstance(commApi);
    std::string pinName = "ecat_cnc.0.1.errorcode ";
    weconcnc::PIN_DATA_T pinInfo;

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = proxyIO->getPin(pinName, pinInfo);
    if (ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
      std::cout << "Failed to get Errorcode" << std::endl;
        return;
    }
}

清除伺服错误

①在程序上操作

void resetError()
{
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    int32_t nServo = 0;
    weconcnc::CProxySys *pMotion = weconcnc::CProxySys::getInstance(commApi);
    ret = pMotion->resetServoError(nServo);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "resetServoError failed!" << std::endl;
    }
}

②参照伺服手册，可以直接将操作码P1003置1来清除伺服错误

4.使用Waux.h中的接口实现方式

声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接
相关函数接口

（1）链接控制器，获取链接句柄。


指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）设置正负软硬限位相关接口。


指令	说明
WAux_BusCmd_DriveClear	清除伺服报错

清除伺服错误

#include <Waux.h>
#include <winsock2.h>
int main()
{
    WSADATA wsaData;
    int iResult;

    /* 初始化 Winsock */
    iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
    if (iResult != 0) {
        printf("WSAStartup failed with error: %d\n", iResult);
    }


    char pIp[] = "192.168.54.98";
    WMC_HANDLE handle = NULL;
    int ret = WAux_OpenEth(pIp, &handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_OpenEth failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "WAux_OpenEth success!" << std::endl;
    }
    int nAxes = 0;
    int mode = 0;
    ret = WAux_BusCmd_DriveClear(handle, nAxes, mode);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "Clear failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "Clear success" << std::endl;
    }
}