圆弧插补螺旋插补运动案例

圆弧插补螺旋插补运动

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

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  1. 选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
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  2. 找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。
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    image4

函数库具体路径如下

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  1. 复制【cnc_sdk】到项目目录。

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为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

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（5）进入项目的属性页面。

image9 在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
image10 image11 image12 在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

image13 【确认】并【应用】
image14 2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
image15 image16 （2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

image17 链接控制器
函数名 功能
connect 连接控制器

运动参数配置相关接口。
函数名 功能
setEstop 该接口设置当前系统的急停状态
setEnable 该接口设置当前系统的使能状态
setFeedOverride 该接口设置当前系统进给率
stopProgram 停止当前系统正在运行的程序
setIniConfig 设置单个 /多个ini配置的值
setAbsConfig 设置单个 /多个多圈绝对值配置的值
setMotorRevo 设置伺服电子齿轮比分子
setShaftRevo 设置伺服电子齿轮比分母

运动接口。
函数名 功能
moveArcAbs 绝对圆弧插补
moveArc 相对圆弧插补
moveHelicalAbs 绝对螺旋插补
moveHelical 相对螺旋插补

轴状态监控。
函数名 功能
getInterpState 该接口将读取机器运行状态
getCoord 该接口将读取当前坐标值
getIniConfig 获取指定/全部的ini设置数据
getOpMode 该接口将读取当前操作模式
  1. 进行轴参数配置和单轴运动控制 
    #include <iostream>
#include <windows.h>
#include "CncApi.h"

int main()
{

    weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
    weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry->getProxyMotion();

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

    std::string sIp = "192.168.54.98";
    ret = pComm->connect(sIp, 9995);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "connect failed!" << std::endl; 
        return -1;
    }

    POSITION_T posStart;
    posStart.x = 100;
    posStart.y = 200;
    posStart.z = 300;

    POSITION_T posEnd;
    posEnd.x = 200;
    posEnd.y = 300;
    posEnd.z = 400;

    POSITION_T posCenter;
    posCenter.x = 50;
    posCenter.y = 100;


    ret = pMotion->moveArcAbs(posStart, posEnd, posCenter, 1000, 1);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "move failed!" << std::endl;
        return -1;
    }

    return 0;
}
    4.调试与监控

通过getCoord进行当前坐标值获取监控 

int main()
{

    weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
    weconcnc::CProxyStatus *mcstatus = pEntry->getProxyStatus();

    WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    COORDINATE_T coord;

    ret = mcstatus->getCoord(coord);
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "get coord failed!" << std::endl;
        return -1;
    }

    std::cout << "coord: " << coord.getY() << std::endl;

    return 0;
}
5.编译

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使用Waux.h中的接口实现方式

1.声明用到的头文件（Zaux.h）和定义控制器连接

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  1. 链接控制器，获取链接句柄。
指令 说明
WAux_OpenCom 串口连接控制器
WAux_OpenEth 以太网连接控制器
WAux_OpenPci PCI 卡连接
WAux_FastOpen 与控制器建立连接，指定连接的等待时间.
  1. 轴参数配置相关接口。
指令 说明
WAux_Direct_SetAtype 设置轴类型
WAux_Direct_SetUnits 设置轴脉冲当量
WAux_Direct_SetInvertStep 设置脉冲输出模式
WAux_Direct_SetSpeed 设置轴速度
WAux_Direct_SetAccel 设置轴加速度
WAux_Direct_SetDecel 设置轴减速度
WAux_Direct_SetSramp 设置轴S曲线
WAux_Direct_GetAtype 读取轴类型
WAux_Direct_GetUnits 读取轴脉冲当量
WAux_Direct_GetInvertStep 读取脉冲输出模式
WAux_Direct_GetSpeed 读取轴速度
WAux_Direct_GetAccel 读取轴加速度
WAux_Direct_GetDecel 读取轴减速度
WAux_Direct_GetSramp 读取轴S曲线设置
  1. 单轴运动接口。
函数名 功能
WAux_Direct_MoveCircAbs 绝对圆弧插补
WAux_Direct_MoveCirc 相对圆弧插补
WAux_Direct_MHelicalAbs 绝对螺旋插补
WAux_Direct_MHelical 相对螺旋插补

（4）轴状态监控。

指令 WAux_Direct_GetAxisStatus
指令原型 int32 __stdcall WAux_Direct_GetAxisStatus(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue)
指令说明 读取当前轴的状态。
输入参数 共有2个输入参数，见下方说明。
handle 链接标识。
iaxis 轴号。
输出参数 共有1个输出参数，见下方说明。
piValue

返回状态值，对应的位表示不同状态。

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返回值 见错误码详细说明。

2.进行轴参数配置和单轴运动控制 

#include "Waux.h"
#include <iostream>
#include <windows.h>
using namespace weconcnc;


void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
    if (ret)//非 0 则失败
    {
        printf("%s return code is %d\n", command, ret);
    }

}

int main()
{

    char *ip_addr = (char *)"192.168.54.98"; //控制器 IP 地址
    ZMC_HANDLE handle = NULL; //连接句柄

    int ret = WAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //连接控制器
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("connect controller failed!\n");
        handle = NULL;
        getchar();
        return -1;
    }
    printf("控制器连接成功！\n");

    int *piAxislist;
    WAux_Direct_SetAtype(handle, 0, 1); //设置轴 0 轴类型为 1
    WAux_Direct_SetUnits(handle, 0, 100); //设置轴 0 脉冲当量为 100
    WAux_Direct_SetSpeed(handle, 0, 200); //设置轴 0 速度为 200units/s
    WAux_Direct_SetAccel(handle, 0, 2000); //设置轴 0 加速度为 2000units/s/s
    WAux_Direct_SetDecel(handle, 0, 2000); //设置轴 0 减速度为 2000units/s/s
    WAux_Direct_SetSramp(handle, 0, 200); //设置轴 0 S 曲线为 200ms
    ret = WAux_Direct_SetDpos(handle, 0, 0);//轴指令位置清 0
    commandCheckHandler("WAux_Direct_SetDpos", ret);//判断指令是否执行成功
    ret = WAux_Direct_SetMpos(handle, 0, 0);//编码器反馈位置清 0
    commandCheckHandler("WAux_Direct_SetMpos", ret);//判断指令是否执行成功
    ret = WAux_Direct_MoveCircAbs(handle, 3, piAxislist, 300, 300, 50, 100, 1);

    if (0 == ret) {

        printf("run success\n");
    }
    else {

        printf("run fail\n");
    }

    commandCheckHandler("WAux_Direct_SetDpos", ret);//判断指令是否执行成功
    float IDLE = 0.0;
    while (1)//等待轴 0 运动完成
    {
        Sleep(100);
        ret = WAux_Direct_GetParam(handle, "IDLE", 0, &IDLE);
        printf("ret = %d IDLE = %f\n", ret, IDLE);
        if (IDLE < 0)break;
    }

    int32_t iValue;
    WAux_BusCmd_SDOReadAxis(handle, 0, 0x6061, 0x6061, 1, &iValue);

    ret = WAux_Direct_Single_MoveAbs(handle, 1, 100);
    if (0 == ret) {

        printf("run success\n");
    }
    else {

        printf("run fail\n");
    }
    commandCheckHandler("WAux_Direct_SetDpos", ret);//判断指令是否执行成功
    while (1)//等待轴 0 运动完成
    {
        Sleep(100);
        WAux_Direct_GetParam(handle, "IDLE", 0, &IDLE);
        if (IDLE < 0)break;
    }
    Sleep(2000);
    ret = WAux_Close(handle); //关闭连接
    commandCheckHandler("WAux_Close", ret);//判断指令是否执行成功
    printf("connection closed!\n");
    handle = NULL;
    return 0;
}
4.通过定时器1对控制器信息进行监控 
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) 
{
    if (NULL == g_handle) { 
        MessageBox(_T("链接断开"));
        return;
    }    
    if (1 == nIDEvent) 
    {
        CString string;        
        float position = 0;        
        WAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis, &position);          //获取当前轴位置        
        string.Format("当前位置：%.2f", position );        
        GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );        
        float NowSp = 0;        
        WAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //获取当前轴速度       
        string.Format("当前速度：%.2f", NowSp );       
        GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );        
        int status = 0;         WAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判断当前轴状态       
        if (status == -1) {    

            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停  止" );        
        }        
        else {           
            GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );        
        }    
    }    
    CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}