外部控制与手轮控制案例

外部控制与手轮控制

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

链接控制器


函数名	功能
connect	连接控制器

外部IO配置相关接口


函数名	功能
setIoConfig	设置单个 /多个外部IO配置的值
getIoConfig	获取指定/全部当前外部IO设置数据

进行IO配置

#include <iostream>
#include <windows.h>
#include "CncApi.h"

int main()
{

    weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
    weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry->getProxyMotion();
    weconcnc::CProxyIO *pIo = pEntry->getProxyIO();
    weconcnc::CProxySys *pSys = pEntry->getProxySys();

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

    std::string sIp = "192.168.54.98";
    ret = pComm->connect(sIp, 9995);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "connect failed!" << std::endl; 
    return -1;
    }

    WECONCNC_ERROR_E ret = WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    int32_t nAxis = 0;
    IO_CONFIG_FIELD eField = IO_SPEED;
    std::string sParam = “3000”;

    ret = pSys.setIoConfig(eField, sParam);
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting io config failed!" << std::endl;
    return -1;
    }

    std::cout << eField << ":" << sParam << std::endl;

    CNC_IO_CONFIG_T stioConfig;

    ret = pSys.getIoConfig(stioConfig);
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "setting multi io config failed!" << std::endl;
    return -1;
    }


    std::cout << "dSpeed:" << stioConfig.dSpeed<< std::endl;
    std::cout << "dXMinLimit:" << stioConfig.dXMinLimit<< std::endl;
    std::cout << "dXMaxLimit:" << stioConfig.dXMaxLimit<< std::endl;
    std::cout << "dFlapX:" << stioConfig.dFlapX<< std::endl;
    std::cout << "dFlapY:" << stioConfig.dFlapY<< std::endl;
    std::cout << "dLimitZ:" << stioConfig.dLimitZ<< std::endl;
    std::cout << "nFlapTime:" << stioConfig.nFlapTime<< std::endl;
    std::cout << "nFlapDownTime:" << stioConfig.nFlapDownTime<< std::endl;

    return 0;
}

编译

使用Waux.h中的接口实现方式

1.声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接

链接控制器，获取链接句柄。


指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

2.进行IO输入输出点的读取和获取

#include "Waux.h"
#include <iostream>
#include <windows.h>
using namespace weconcnc;



void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
    if (ret)//非0则失败
    {
        printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
    }
}
int main()
{
    char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
    ZMC_HANDLE handle = NULL; //连接句柄
    int ret = WAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //连接控制器
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("控制器连接失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }
    printf("控制器连接成功！\n");

    int AxisHand = 3;
    if (radioButton1.Checked) {

        WAux_Direct_SetAtype(handle, AxisHand, 3);//轴类型 脉冲方向式编码器
        WAux_Direct_SetUnits(handle, AxisHand, 1);//脉冲当量 1 脉冲为单位
    }
    else {
        WAux_Direct_SetAtype(handle, AxisHand, 6);//轴类型 脉冲方向编码器
        WAux_Direct_SetUnits(handle, AxisHand, 1);//脉冲当量 1 脉冲为单位
    }//连接手轮

    WAux_Direct_Connect(handle, Convert.ToSingle(textBox_radio.Text), AxisHand, link_axis);

    return 0;
}