多圈绝对值模块配置案例¶

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：


函数名	功能
connect	连接控制器

配置相关接口函数：


函数名	功能
getAbsConfig	获取指定/全部的多圈绝对值设置数据
setAbsConfig	设置单个 /多个多圈绝对值配置的值

3.多圈绝对值设置操作¶

连接控制器

void connect()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    std::string ipAddress = "192.168.54.98";
    uint16_t port = 9995;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
}

单个多圈绝对值配置方法：

void setAbsConfig()
{
    weconcnc::CProxySys *pSys = weconcnc::CProxySys::getInstance(commApi);
    weconcnc::ABS_CONFIG_FIELD eField = weconcnc::ABS_SCALE;
    std::string sParam = "";
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = pSys->getAbsConfig(0, eField, sParam);
    if(weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "get abs config failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "abs config value is " << sParam << std::endl;
    }

    sParam = "0.00012";
    ret = pSys->setAbsConfig(0,eField,sParam);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "set abs config failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "set abs config success!" << std::endl;
    }
}

多个多圈绝对值配置：

void setAbsConfigs()
{
    weconcnc::CProxySys *pSys = weconcnc::CProxySys::getInstance(commApi);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = pSys->setAbsConfig(0, vecAbsConfig);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "set abs config failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "set abs config success!" << std::endl;
    }
    weconcnc::CNC_ABS_CONFIG_T stCfg;
    ret = pSys->getAbsConfig(0, stCfg);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get abs config failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "Servo " << stCfg.nServo
        << " Scale=" << stCfg.dScale
        << " Lead=" << stCfg.dLead
        << " RR=" << stCfg.dRRNum << "/" << stCfg.dRRDen
        << " CW=" << stCfg.bCw << std::endl;
    }
}