安全机制配置接口应用案例¶

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：


函数名	功能
connect	连接控制器

配置相关接口函数：


函数名	功能
setFsLimit	设置正软限位
getFsLimit	读取正软限位
setRsLimit	设置负软限位
getRsLimit	读取负软限位
getFhLimit	读取正硬限位
getRhLimit	读物负硬限位
setIniConfig	设置单个/多个ini配置的值
getIniConfig	获取指定/全部的ini设置数据
getCoord	该接口将读取当前坐标值

可以通过读取/设置限位相关函数对机械进行正负限位操作，也可以直接用setIniConfig函数来对机械进行正负限位、最大速度限制，并通过getIniConfig查看其值，以及通过getCoord函数监测实时坐标位置。

3.设置限位相关操作¶

连接控制器

void connect()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    std::string ipAddress = "192.168.54.98";
    uint16_t port = 9995;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
}

正负限位设置相关示例：

void limitSetting()
{
    weconcnc::CProxyIO *pIO = weconcnc::CProxyIO::getInstance(commApi);
    int32_t nAxis = 0;
    float fsLimit = 1000;
    float RsLimit = -1000;

    pIO->setFsLimit(nAxis, fsLimit);
    pIO->setRsLimit(nAxis, RsLimit);

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = pIO->getFsLimit(nAxis, fsLimit);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get fsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "fsLimit is " << fsLimit << std::endl;
    }
    ret = pIO->getRsLimit(nAxis, RsLimit);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get RsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "RsLimit is " << RsLimit << std::endl;
    }

    bool fhLimit = false;
    bool rhLimit = false;
    ret = pIO->getRhLimit(nAxis, fhLimit);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get fhLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "fhLimit is " << fhLimit << std::endl;
    }
    ret = pIO->getRhLimit(nAxis, rhLimit);
    if(ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get rhLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "rhLimit is " << rhLimit << std::endl;
    }
}

Ini配置设置相关示例：

函数定义：

①setIniConfig

定义： WECONCNC_ERROR_E setIniConfig(int32_t nAxis, INI_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E setIniConfig(int32_t nAxis, std::vector> &vecIniConfig);

说明： 设置单个 /多个ini配置的值。

参数：【IN】int32_t nAxis，轴号

INI_CONFIG_FIELD eField，请参见INI_CONFIG_FIELD定义

std::string sParam，参数的值

std::vector> vecIniConfig 多组期望设置的参数与对应的值。

返回值： WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

②getIniConfig

定义： WECONCNC_ERROR_E getIniConfig(int32_t nAxis, INI_CONFIG_FIELD eField, std::string &sParam);

WECONCNC_ERROR_E getIniConfig(int32_t nAxis, CNC_INI_CONFIG_T &stIniConfig);

说明： 获取指定/全部的ini设置数据。

参数： 【IN】int32_t nAxis，轴号

INI_CONFIG_FIELD eField，请参见INI_CONFIG_FIELD定义

【OUT】std::string sParam，参数的值

CNC_INI_CONFIG_T stIniConfig，请参见CNC_INI_CONFIG_T定义。

返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义
```
{                                      
```
4. 通过getCoord获取实时坐标：
```
{             
```
name="__codelineno-2-1" href="#__codelineno-2-1">void iniConfig() weconcnc::CProxySys *pSys = weconcnc::CProxySys::getInstance(commApi); int32_t nAxis = 0; weconcnc::INI_CONFIG_FIELD maxlimit = weconcnc::INI_MAX_LIMIT; weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret; std::string sParammax = "1000"; ret = pSys->setIniConfig(nAxis, maxlimit, sParammax); if(weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) { std::cout << "set inimaxlimit config failed!" << std::endl; } else { std::cout << "set inimaxlimit config success!" << std::endl; } weconcnc::INI_CONFIG_FIELD minlimit = weconcnc::INI_MIN_LIMIT; std::string sParammin = "-1000"; ret = pSys->setIniConfig(nAxis, minlimit, sParammin); if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) { std::cout << "set iniminlimit config failed!" << std::endl; } else { std::cout << "set iniminlimit config success!" << std::endl; } weconcnc::INI_CONFIG_FIELD maxvel = weconcnc::INI_MAX_VEL; std::string sParamvel = "500"; ret = pSys->setIniConfig(nAxis, maxvel, sParamvel); if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) { std::cout << "set inimaxvel config failed!" << std::endl; } else { std::cout << "set inimaxvel config success!" << std::endl; } sParammax = ""; pSys->getIniConfig(nAxis, maxlimit, sParammax); std::cout << "ini config value is " << sParammax << std::endl; } name="__codelineno-3-1" href="#__codelineno-3-1">void updateCoord() weconcnc::COORDINATE_T coord; weconcnc::CProxyStatus *pStatus = weconcnc::CProxyStatus::getInstance(commApi); weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = pStatus->getCoord(coord); if (ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) { std::cout << "get coord failed!" << std::endl; } else { std::cout << "Coordinates: X=" << coord.getX() << "," << " Y=" << coord.getY() << "," << " Z=" << coord.getZ() << std::endl; } }

4.使用Waux.h中的接口实现方式¶
声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接
相关函数接口

（1）链接控制器，获取链接句柄。


指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）设置正负软硬限位相关接口。


指令	说明
WAux_Direct_GetFsLimit	设置正软限位
WAux_Direct_SetFsLimit	读取正软限位
WAux_Direct_GetRsLimit	设置负软限位
WAux_Direct_SetRsLimit	读取负软限位
WAux_Direct_GetFwdIn	读取正硬限位
WAux_Direct_GetRevIn	读取负硬限位

设置正负限位示例

#include <Waux.h>
int main()
{
    WSADATA wsaData;
    int iResult;

    /* 初始化 Winsock */
    iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
    if (iResult != 0) {
        printf("WSAStartup failed with error: %d\n", iResult);
    }


    char pIp[] = "192.168.54.98";
    WMC_HANDLE handle = NULL;
    int ret = WAux_OpenEth(pIp, &handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_OpenEth failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "WAux_OpenEth success!" << std::endl;
    }

    float fsLimit = 0.0f;
    ret = WAux_Direct_GetFsLimit(handle, 0, &fsLimit);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_GetFsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "fsLimit is " << fsLimit << std::endl;
    }

    ret = WAux_Direct_SetFsLimit(handle, 0, 1500.0f);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_SetFsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "WAux_Direct_SetFsLimit success!" << std::endl;
    }

    float RsLimit = 0.0f;
    ret = WAux_Direct_GetRsLimit(handle, 0, &RsLimit);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_GetRsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "RsLimit is " << RsLimit << std::endl;
    }

    ret = WAux_Direct_SetFsLimit(handle, 0, -1500.0f);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_SetFsLimit failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "WAux_Direct_SetFsLimit success!" << std::endl;
    }

    int FwdIn = 0;
    ret = WAux_Direct_GetFwdIn(handle, 0, &FwdIn);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_GetFwdIn failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "FwdIn is " << FwdIn << std::endl;
    }

    int RevIn = 0;
    ret = WAux_Direct_GetRevIn(handle, 0, &RevIn);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_Direct_GetRevIn failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "RevIn is " << RevIn << std::endl;
    }
}

安全机制配置接口应用案例¶

3.设置限位相关操作¶

4.使用Waux.h中的接口实现方式¶