文件下载和连续轨迹加工案例

文件下载和连续轨迹加工

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

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  1. 选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
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  2. 找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。
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函数库具体路径如下

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  1. 复制【cnc_sdk】到项目目录。

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为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

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（5）进入项目的属性页面。

image9 在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
image10 image11 image12 在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

image13 【确认】并【应用】
image14 2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
image15 image16 （2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

image17 链接控制器
函数名 功能
connect 连接控制器

文件下载加工接口
函数名 功能
resetProgram 初始化系统加载文件状态
openProgram 该接口设置当前系统要打开的文件
runProgram 该接口设置当前系统打开的文件要从第几行开始运行
downloadGcode 下载G代码文件
  1. 文件下载后运行示例 
    #include <iostream>
#include <windows.h>
#include "CncApi.h"

int main()
{

    weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
    weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry->getProxyMotion();
    weconcnc::CProxyIO *pIo = pEntry->getProxyIO();

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

    std::string sIp = "192.168.54.98";
    ret = pComm->connect(sIp, 9995);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "connect failed!" << std::endl; 
        return -1;
    }

    ret = pMotion->resetProgram();
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "reset program failed!" << std::endl;
    return -2;
    }

    std::string sFromFile = "C://fileName.txt";

    ret = pMotion->downloadGcode(sFromFile);
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "download gcode file failed!" << std::endl;
    return -3;
    }

    ret = pMotion->openProgram(sFromFile );
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "open program failed!" << std::endl;
    return -4;
    }

    int32_t nStartLine = 0;

    ret = pMotion.runProgram(nStartLine);
    if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
    std::cout << "run program failed!" << std::endl;
    return -5;
    }
    return 0;
}
  2. 编译

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使用Waux.h中的接口实现方式

1.声明用到的头文件（Zaux.h）和定义控制器连接

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  1. 链接控制器，获取链接句柄。
指令 说明
WAux_OpenCom 串口连接控制器
WAux_OpenEth 以太网连接控制器
WAux_OpenPci PCI 卡连接
WAux_FastOpen 与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）文件下载加工接口
函数名 功能
WAux_ZarDown 单 BAS 文件生成 ZAR 并且下载到控制器运行
WAux_ZarDown 下载 ZAR 文件到控制器

2.控制器连接 

#include "Waux.h"
#include <iostream>
#include <windows.h>
using namespace weconcnc;

void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
    if (ret)//非0则失败
    {
        printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
    }
}

int main()
{
    char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
    ZMC_HANDLE handle = NULL; //连接句柄
    int ret = WAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //连接控制器
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("控制器连接失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }
    printf("控制器连接成功！\n");
    return 0;

    const char * filename = ".\\ECAT 初始化.bas";
    //下载程序到 ROM 中 0-RAM 1-ROM 
    ret = WAux_BasDown(handle, filename, 1);//把 ECAT 初始化 bas 文件下载到控制器里面进行初 始化，该程序下载后，经过 7S 延时（等待驱动器上电预留时间）进行 Ethercat 总线初始化
        commandCheckHandler("WAux_BasDown", ret);
    Sleep(500);//延时 500ms 等程序下载到控制器 

    Sleep(2000);
    ret = WAux_Close(handle); //关闭连接 
    commandCheckHandler("WAux_Close", ret);//判断指令是否执行成功 
    printf("connection closed!\n");
    handle = NULL;

    return 0;

}