电子齿轮比配置案例

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

1. 选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
   

2. 找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。
   

   

函数库具体路径如下

1. 复制【cnc_sdk】到项目目录。

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：

函数名	功能
connect	连接控制器

电子齿轮比相关接口：

函数名	功能
setMotorRevo	设置伺服电子齿轮比分子
getMotorRevo	获取伺服电子齿轮比分子
setShaftRevo	设置伺服电子齿轮比分母
getShaftRevo	获取伺服电子齿轮比分子

3.电子齿轮比设置

1. 连接控制器

   void connect()
   {
       weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
       std::string ipAddress = "192.168.54.98";
       uint16_t port = 9995;
       weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
   }
   

2. 获取设置电子齿轮比分子：

   函数定义：

   ①setMotorRevo

   定义：WECONCNC_ERROR_E setMotorRevo(int32_t nServo, int32_t nMotorRevo);

   说明：设置伺服电子齿轮比分子

   参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

   int32_t nMotorRevo，电子齿轮比分子的值

   返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

   ②getMotorReve

   定义： WECONCNC_ERROR_E getMotorRevo(int32_t nServo, int32_t &nMotorRevo);

   说明：获取伺服电子齿轮比分子

   参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

   int32_t nMotorRevo，电子齿轮比分子的值

   返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

   void getAndSetMotorRevo()
   {
       int32_t nServo = 0;
       int32_t nMotorRevo;
   
       weconcnc::CCommApi* pComm = new weconcnc::CCommApi();
       weconcnc::CProxyEntry* pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
       weconcnc::CProxySys* pSys = pEntry->getProxySys();
       weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret;
       ret = pSys->getMotorRevo(nServo, nMotorRevo);
       if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "getMotorRevo failed!" << std::endl;
       } else {
       std::cout << "motor revo:" << nMotorRevo << std::endl;
       }
   
       ret = pSys->setMotorRevo(nServo, 1124);
       ret = pSys->getMotorRevo(nServo, nMotorRevo);
       if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "setMotorRevo failed!" << std::endl;
       } else{
       std::cout << "motor revo:" << nMotorRevo << std::endl;
       }
   }
   

   3. 获取设置电子齿轮比分母：

   函数定义：

   ①setShaftRevo

   定义：WECONCNC_ERROR_E setShaftRevo(int32_t nServo, int32_t nShaftRevo);

   说明：设置伺服电子齿轮比分母

   参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

   int32_t nShaftRevo，电子齿轮比分母的值

   返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

   ②getShaftRevo

   定义：WECONCNC_ERROR_E getShaftRevo(int32_t nServo, int32_t &nShaftRevo);

   说明：获取伺服电子齿轮比分母

   参数：【IN】int32_t nServo，伺服序号

   int32_t nShaftRevo，电子齿轮比分母的值

   返回值：WECONCNC_ERROR_E，请参见WECONCNC_ERROR_E定义

   void getAndSetShaftRevo()
   {
       int32_t nServo = 0;
       int32_t nShaftRevo = 10000;
   
       weconcnc::CCommApi* pComm = new weconcnc::CCommApi();
       weconcnc::CProxyEntry* pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
       weconcnc::CProxySys* pSys = pEntry->getProxySys();
       weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret;
       ret = pSys->getShaftRevo(nServo, nShaftRevo);
       if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "getMotorRevo failed!" << std::endl;
       } else{
           std::cout << "motor revo:" << nShaftRevo << std::endl;
       }
   
       ret = pSys->setShaftRevo(nServo, 1124);
       ret = pSys->getShaftRevo(nServo, nShaftRevo);
       if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "setMotorRevo failed!" << std::endl;
       } else {
           std::cout << "motor revo:" << nShaftRevo << std::endl;
       }
   }
   

   4.使用Waux.h中的接口实现方式

3. 声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接

   

4. 相关函数接口

   （1）链接控制器，获取链接句柄。

指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）设置电子齿轮比相关接口。

指令	说明
WAux_Direct_EncoderRatio	设置电子齿轮比

1. 设置电子齿轮比示例

   #include <Waux.h>
   #include <winsock2.h>
   int main()
   {
       WSADATA wsaData;
       int iResult;
   
       /* 初始化 Winsock */
       iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
       if (iResult != 0) {
           printf("WSAStartup failed with error: %d\n", iResult);
       }
   
   
       char pIp[] = "192.168.54.98";
       WMC_HANDLE handle = NULL;
       int ret = WAux_OpenEth(pIp, &handle);
       if (ERR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "WAux_OpenEth failed!" << std::endl;
       }
       else {
           std::cout << "WAux_OpenEth success!" << std::endl;
       }
   
       int32_t iaxis = 0;
       int32_t nMotorRevo = 2;
       int32_t nShaftRevo = 1;
       ret = WAux_Direct_EncoderRatio(handle, iaxis, nMotorRevo, nShaftRevo);
       if (ERR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "WAux_Direct_EncoderRatio failed!" << std::endl;
       }
       else {
           std::cout << "WAux_Direct_EncoderRatio success!" << std::endl;
       }
   }