运动控制系统机械状态设置案例¶

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：


函数名	功能
connect	连接控制器

机械状态相关接口：


函数名	功能
getMotionState	该接口将读取机器电源状态
getOpMode	该接口将读取当前操作模式
getError	该接口将获取当前系统运行的错误信息
setEstop	该接口设置当前系统的急停状态
setEnable	该接口设置当前系统的使能状态
setOpMode	该接口设置当前系统的模式

3.机械状态的获取及设置¶

连接控制器

void connect()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    std::string ipAddress = "192.168.54.98";
    uint16_t port = 9995;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
}

获取机械状态

getMotionState：

void updateMotionState()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::MACHINE_STATE_E motionState;
    weconcnc::CProxyStatus *proxyStatus = weconcnc::CProxyStatus::getInstance(commApi);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result =     proxyStatus->getMotionState(motionState);
    if (result == weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "Motion State: " << motionState << std::endl;
    }
}

getOpMode:

void updateOpMode()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyStatus *proxyStatus = weconcnc::CProxyStatus::getInstance(commApi);
    weconcnc::OP_MODE_E mode;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = proxyStatus->getOpMode(mode);
    if (ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS){
        std::cout << "get failed " << std::endl;
    } else {
        std::cout << "OpMode: " << mode << std::endl;
    }
}

getError:

void **updateErrorMessage**()

{

    weconcnc::CCommApi \*commApi = new weconcnc::CCommApi();

    weconcnc::CProxyStatus\* pStatus =
    weconcnc::CProxyStatus::getInstance(commApi);

    std::queue\<std::string\> queErrInfo;

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = pStatus-\>getError(*queErrInfo*);

    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {

    std::cout \<\< "failed!" \<\< std::endl;

    }

    while (!queErrInfo.empty()) {

    std::cout \<\< queErrInfo.front() \<\< std::endl;

    queErrInfo.pop();

    }

}

setEstop:

void on_setEstopButton_clicked()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();

    weconcnc::CProxyMotion *proxyMotion = weconcnc::CProxyMotion::getInstance(commApi);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    bool bEnable = true;
    ret = proxyMotion->setEstop(bEnable);
}

setEnable:

void on_setEnableButton_clicked()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyMotion *proxyMotion = weconcnc::CProxyMotion::getInstance(commApi);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    bool bEnable = true;
    ret = proxyMotion->setEnable(bEnable);
}

setOpMode:

void on_setOpMode_clicked()
{
    weconcnc::CProxyMotion *pMotion = new weconcnc::CProxyMotion::getInstance(commApi);
    weconcnc::OP_MODE_E mode = weconcnc::MODE_MANUAL;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    ret = pMotion->setOpMode(mode);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "set optional mode failed!" << std::endl;
    }
}