运动的暂停恢复和速度倍率设置案例

运动的暂停恢复和速度倍率设置

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

1. 选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
   

2. 找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。
   

   

函数库具体路径如下

1. 复制【cnc_sdk】到项目目录。

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

链接控制器

函数名	功能
connect	连接控制器

运动的暂停和恢复对应的函数接口

指令原型	WECONCNC_ERROR_E pauseProgram()
指令说明	暂停当前系统正在运行的程序
输入参数	无
输出参数	无
返回值	WECONCNC_ERROR_E

指令原型	WECONCNC_ERROR_E resumeProgram();
指令说明	恢复运行当前系统暂停中的程序
输入参数	无
输出参数	无
返回值	WECONCNC_ERROR_E

1. 按照设置的位置距离进行对应的连续插补运动，通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。

   #include <iostream>
   #include <windows.h>
   #include "CncApi.h"
   
   int main()
   {
   
       weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
       weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
       weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry->getProxyMotion();
       weconcnc::CProxyIO *pIo = pEntry->getProxyIO();
   
       weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
   
       std::string sIp = "192.168.54.98";
       ret = pComm->connect(sIp, 9995);
       if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
           std::cout << "connect failed!" << std::endl; 
           return -1;
       }
   
       ret = pMotion->resetProgram();
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
       std::cout << "reset program failed!" << std::endl;
       return -2;
       }
   
       std::string sFromFile = "C://fileName.txt";
   
       ret = pMotion->downloadGcode(sFromFile);
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
       std::cout << "download gcode file failed!" << std::endl;
       return -3;
       }
   
       ret = pMotion->openProgram(sFromFile );
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
       std::cout << "open program failed!" << std::endl;
       return -4;
       }
   
       int32_t nStartLine = 0;
   
       ret = pMotion.runProgram(nStartLine);
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
       std::cout << "run program failed!" << std::endl;
       return -5;
       }
       //运动暂停
       ret = pMotion->pauseProgram(); 
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) { 
       std::cout << "stop program failed!" << std::endl;
       return -1; 
       }
   
       //运动恢复
       ret = pMotion->resumeProgram(); 
       if (WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) { 
       std::cout << "resume program failed!" << std::endl; 
       return -1; 
       }
   
       return 0;
   }
   

2. 编译

使用Waux.h中的接口实现方式

1.声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接

1. 链接控制器，获取链接句柄。

指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

指令原型	int32 __stdcall WAux_Pause(WMC_HANDLE handle)
指令说明	暂停控制器内部运行的 BASIC 程序。
输入参数	handle 连接句柄。
输出参数	无
返回值	int32 成功返回值为 0

指令原型	int32 __stdcall WAux_Resume(WMC_HANDLE handle)
指令说明	继续控制器内部运行的 BASIC 程序。
输入参数	handle 连接句柄。
输出参数	无
返回值	int32 成功返回值为 0

2.控制器连接

#include "Waux.h"
#include <iostream>
#include <windows.h>
using namespace weconcnc;

void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
    if (ret)//非0则失败
    {
        printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
    }
}
int main()
{
    char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
    ZMC_HANDLE handle = NULL; //连接句柄
    int ret = WAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //连接控制器
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("控制器连接失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }
    printf("控制器连接成功！\n");

    const char * filename= ".\\ECAT 初始化.bas"; 
    //下载程序到 ROM 中 0-RAM 1-ROM 
    ret = WAux_BasDown(handle,filename,1);//把 ECAT 初始化 bas 文件下载到控制器里面进行初 
    始化，该程序下载后，经过 7S 延时（等待驱动器上电预留时间）进行 Ethercat 总线初始化 
    commandCheckHandler("WAux_BasDown",ret); 
    Sleep(500);//延时 500ms 等等程序下载到控制器 
    //PUL_AxisStart，PUL_AxisNum，Bus_AxisStart 为 ECAT 初始化.bas 文件定义的三个全局变量 
    float GetUserVar; 
    commandCheckHandler("WAux_BasDown",ret); 
    printf("设置前 Bus_AxisStart=%f\n",GetUserVar); 
    commandCheckHandler("WAux_BasDown",ret); 
    printf("设置后 Bus_AxisStart=%f\n",GetUserVar);\
    Sleep(2000); 

    //运动暂停
    ret = WAux_Pause(handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("运动暂停失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }

    //运动恢复
    ret = WAux_Resume(handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("运动恢复失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }

    ret = WAux_Close(handle); //关闭连接 
    commandCheckHandler("WAux_Close", ret) ;//判断指令是否执行成功 
    printf("connection closed!\n"); 
    handle = NULL; 

    return 0;
}