连续点动、增量点动控制案例¶

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

连接控制器接口：


函数名	功能
connect	连接控制器

运动参数配置相关接口：


函数名	功能
setEstop	该接口设置当前系统的急停状态
setEnable	该接口设置当前系统的使能状态
setFeedOverride	该接口设置当前系统进给率
stopProgram	停止当前系统正在运行的程序

点动控制相关接口：


函数名	功能
continuousJog	连续点动控制
incrementJog	增量点动控制

3.机械增量、连续点动运动¶

连接控制器

void connect()
{
    weconcnc::CCommApi *commApi = new weconcnc::CCommApi();
    std::string ipAddress = "192.168.54.98";
    uint16_t port = 9995;
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E result = commApi->connect(ipAddress, port);
}

确保机械处于使能状态，即s返回值为4

void updateMotionState()
{
    weconcnc::CProxyStatus* pStatus = weconcnc::CProxyStatus::getInstance(pComm);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret;
    weconcnc::MACHINE_STATE_E motionState;
    ret = pStatus->getMotionState(motionState);
    if (ret != weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS) {
        std::cout << "get motion state failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "Motion State: " << motionState << std::endl;
    }
}

如果处于未使能状态，可以通过设置急停和使能方法改变状态

void on_setEnableButton_clicked()
{
    weconcnc::CProxyMotion *proxyMotion = weconcnc::CProxyMotion::getInstance(pComm);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    ret = proxyMotion->setEnable(true);
}

void on_setEstopButton_clicked()
{
    weconcnc::CProxyMotion *proxyMotion = weconcnc::CProxyMotion::getInstance(pComm);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    bool bEnable = true;
    ret = proxyMotion->setEstop(bEnable);
}

调用点动控制接口控制机械移动

void on_Jog1Button_pressed()
{
    weconcnc::CProxyMotion *proxyMotion = weconcnc::CProxyMotion::getInstance(pComm);
    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;
    int32_t  nAxis = 0;
    int32_t dSpeed = 1000;
    double dDistance = 100;

    if (isIncrementMode == false){
        ret = proxyMotion->continuousJog(nAxis, dSpeed);
    } else {
        ret = proxyMotion->incrementJog(nAxis, dSpeed, dDistance);
    }
}

4.使用Waux.h中的接口实现方式¶

声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接
相关函数接口

（1）链接控制器，获取链接句柄。


指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）点动相关接口。


指令	说明
WAux_Direct_Single_Move	增量点动
WAux_Direct_Single_Vmove	连续点动

增量连续点动示例

#include <Waux.h>
#include <winsock2.h>
int main()
{
    WSADATA wsaData;
    int iResult;

    /* 初始化 Winsock */
    iResult = WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
    if (iResult != 0) {
        printf("WSAStartup failed with error: %d\n", iResult);
    }


    char pIp[] = "192.168.54.98";
    WMC_HANDLE handle = NULL;
    int ret = WAux_OpenEth(pIp, &handle);
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "WAux_OpenEth failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "WAux_OpenEth success!" << std::endl;
    }
    int nAxis = 0;
    int idir = 0;
    bool isIncrementMode = false;
    float fdistance = 10;
    if (isIncrementMode == true) {
        ret = WAux_Direct_Single_Move(handle, nAxis, fdistance);
    }
    else {
        ret = WAux_Direct_Single_Vmove(handle, nAxis, idir);
    }
    if (ERR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "Move failed!" << std::endl;
    }
    else {
        std::cout << "Move success" << std::endl;
    }
}