Ethcat读写相关接口应用

ethcat读写相关接口应用

1.新建项目并附加函数库

（1）在VS2017菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。

选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“空项目”。
找到厂家提供的SDK库，路径如下(64位release库为例)。

函数库具体路径如下

为了保证可以在VS调试器中运行，将相关平台的dll库复制到代码目录（如，项目名称为CncSdkDemo，则放在【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo】目录下），这里以64位平台为例

（将【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\cnc_sdk\lib\x64】下的“CncApi.dll”和“CncApid.dll”复制到【{你的工程目录}\CncSdkDemo\CncSdkDemo\

（5）进入项目的属性页面。

在【VC++目录】选项中配置【包含目录】、【库目录】
在【链接器】-【输入】中配置【附加依赖项】，需要用到CncApi.lib

【确认】并【应用】
2.编程

（1）【源文件】新建一个main.cpp
（2）查看函数手册，熟悉相关函数接口

链接控制器


函数名	功能
connect	连接控制器

SDO、PDO状态监控。


函数名	功能
readSDO	读取SDO值
readPDO	读取PDO值

SDO、PDO设置接口。


函数名	功能
writeSDO	设置SDO值
writePDO	设置PDO值

进行SDO、PDO的读取和获取

#include <iostream>
#include <windows.h>
#include "CncApi.h"


int main()
{

    weconcnc::CCommApi *pComm = new weconcnc::CCommApi();
    weconcnc::CProxyEntry *pEntry = new weconcnc::CProxyEntry(pComm);
    weconcnc::CProxyMotion *pMotion = pEntry->getProxyMotion();
    weconcnc::CProxyIO *pIo = pEntry->getProxyIO();

    weconcnc::WECONCNC_ERROR_E ret = weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS;

    std::string sIp = "192.168.54.98";
    ret = pComm->connect(sIp, 9995);
    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "connect failed!" << std::endl; 
        return -1;
    }

    PDO_DATA_T stPdoData;
    stPdoData.nPdoType = 3;
    stPdoData.sData = 0x38;
    stPdoData.nAxis = 1;
    stPdoData.nIndex = 0x201e;
    stPdoData.nSubIndex = 0x38;
    ret = writePDO(stPdoData);

    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "write pdo failed!" << std::endl; 
        return -1;
    }

    PDO_DATA_T stRPdoData;
    ret = readPDO(stRPdoData);

    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "read pdo failed!" << std::endl; 
        return -1;
    }
    std::cout << "PDO type：" 
    << stRPdoData.nPdoType << "PDO type：" 
    << stRPdoData.sData << "PDO data：" 
    << stRPdoData.nAxis << "PDO axis：" 
    << stRPdoData.nIndex << "PDO indes：" 
    << stRPdoData.nSubIndex << "PDO subindex：" << std::endl;

    return 0;
}

编译

使用Waux.h中的接口实现方式

1.声明用到的头文件（Waux.h）和定义控制器连接

链接控制器，获取链接句柄。


指令	说明
WAux_OpenCom	串口连接控制器
WAux_OpenEth	以太网连接控制器
WAux_OpenPci	PCI 卡连接
WAux_FastOpen	与控制器建立连接，指定连接的等待时间.

（2）SDO、PDO状态监控。


函数名	功能
WAux_BusCmd_SDOReadAxis	读取SDO值
WAux_BusCmd_NodePdoRead	读取PDO值

（3）SDO、PDO设置接口。


函数名	功能
WAux_BusCmd_SDOWriteAxis	设置SDO值
WAux_BusCmd_NodePdoWrite	设置PDO值

2.进行SDO、PDO的读取和获取

#include "Waux.h"
#include <iostream>
#include <windows.h>
using namespace weconcnc;



void commandCheckHandler(const char *command, int ret)
{
    if (ret)//非0则失败
    {
        printf("%s fail!return code is %d\n", command, ret);
    }
}
int main()
{
    char *ip_addr = (char *)"127.0.0.1"; //控制器IP地址
    ZMC_HANDLE handle = NULL; //连接句柄
    int ret = WAux_OpenEth(ip_addr, &handle); //连接控制器
    if (ERR_SUCCESS != ret)
    {
        printf("控制器连接失败!\n");
        handle = NULL;
        Sleep(2000);
        return -1;
    }
    printf("控制器连接成功！\n");

    uint32_t inode = 0;
    uint32_t index = 0x6041;
    uint32_t subindex = 0;
    uint32_t type = 3;
    int value;

    PDO_DATA_T stRPdoData;

    ret = WAux_BusCmd_NodePdoWrite(handle,0, 0x6040, 0, 3, 15);

    if (0 != ret) {
        std::cout << "write pdo failed!" << std::endl;
        return -1;
    }

    ret = WAux_BusCmd_NodePdoRead(handle,0, 0x6041, 0, 3, &value); 

    if (weconcnc::WECONCNC_ERROR_SUCCESS != ret) {
        std::cout << "read pdo failed!" << std::endl;
        return -1;
    }
    std::cout << "PDO type："
        << stRPdoData.nPdoType << "PDO type："
        << stRPdoData.sData << "PDO data："
        << stRPdoData.nAxis << "PDO axis："
        << stRPdoData.nIndex << "PDO indes："
        << stRPdoData.nSubIndex << "PDO subindex：" << std::endl;

    return 0;
}